ทุนการศึกษาพระราชทานมีขึ้นครั้งแรกเมื่อพุทธศักราช 2531 ด้วยสมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี มีพระราชประสงค์ที่จะพระราชทานทุนการศึกษาให้นักเรียนในโรงเรียนห่างไกลทุรกันดารได้มีโอกาสศึกษาต่อในระดับสูงขึ้นตามระดับสติปัญญาและความสามารถภายหลังจากจบการศึกษาประถมศึกษาปีที่ 6 ซึ่งเป็นระดับสูงสุดของโรงเรียนในถิ่นทุรกันดารในสมัยนั้น

เมื่อเวลาผ่านไป พื้นที่ทรงงานเพิ่มขึ้น ทำให้กลุ่มเป้าหมายมีความหลากหลายมากขึ้น ทุนการศึกษาพระราชทานจึงขยายความครอบคลุมกว้างขวางขึ้นเป็นลำดับ

จนถึงปัจจุบัน ทุนการศึกษาพระราชทานได้แบ่งกลุ่มเป้าหมายดังนี้